一提起丹麥，普通人會想到安徒生和美人魚雕像，吃貨可能會想到前陣子刷爆微博的丹麥生蠔。對于這樣一個陸地資源極其缺乏的國家，豐富的海洋資源成了它的立足之本。

近日，丹麥技術大學(DTU)成立了一個實驗室，專門研發(fā)可用于海上風力發(fā)電、海上油氣鉆探和海水養(yǎng)殖的模塊化的水下機器人。

海洋特種機器人ROV并不是一個冷門的研究領域，無論是在技術上還是市場上，各海洋大國，甚至是大型油氣公司都已形成了相當成熟的技術體系和制造體系。不久前，知名探險機器人Global Explorer ROV在美國進行了一場水下探險直播，當然它的本意是調查海底甲烷泄露情況;日本近日研發(fā)了一款新型水下機器人“小太陽魚”，已被用于進行核輻射調查;殼牌和道達爾是全球著名的石油巨頭，它們每年都會舉辦Xprize大賽和ARGOS挑戰(zhàn)賽，用于收集民間的優(yōu)秀創(chuàng)意，打造更完美的油氣泄露檢測機器人。

市面上優(yōu)秀的水下機器人眾多，功能也十分完全，丹麥為何要花重金、投入大量人力物力去自主研發(fā)呢?據(jù)DTU電氣工程副教授Roberto Galeazzi介紹，實驗室研發(fā)的機器人將主要用于海上風力發(fā)電機運轉情況檢查、海洋油田氣田環(huán)境特征和泄露情況調查以及海水養(yǎng)殖魚類的健康狀態(tài)監(jiān)測。不同于已有的水下機器人，這款機器人將是模塊化的，這意味著機器人的各個部件可以單獨“行動”，且功能不一，如當風力渦輪發(fā)電機水下基座上的傳感器出現(xiàn)故障時，機器人的某個部件可充當備用傳感器。同時，機器人各部件的資源是支持共用的，如果機器人的螺旋槳出現(xiàn)故障，另一個裝有螺旋槳的部件就能及時補缺，為整體提供前進動力，無需打斷作業(yè)。

模塊化的設計決定了這款機器人是一款高度自主的設備，因此它不需要配備專業(yè)人員，任何人都能上手操作。據(jù)研究人員表示，這款機器人能適應長期水下生活，可被永久安裝在海上油氣平臺的水下支架上進行實時監(jiān)測。

此外，為了提高機器人對風力發(fā)電機的檢測精度，研究人員找到了一種簡便的排查方法：利用葉片旋轉時產生的對稱性判斷發(fā)電機運轉狀態(tài)。發(fā)電廠的工作人員在發(fā)電機的三個葉片上均裝上了扭矩傳感器，能測量葉片負載信息，測得的信息傳回工作站被繪制成圖像，若渦輪機工作正常，三幅圖像應當是完全對稱的，如果某個葉片出現(xiàn)故障，圖像上則會出現(xiàn)波動。

近年來，用自主水下航行器(AUV)代替笨重的ROV是水下機器人的一大發(fā)展趨勢，這也是DTU機器人實驗室的努力方向。目前DTU已經(jīng)制作出了一些原型，并已攻克了一些關鍵的技術難題，相信這款模塊化的水下機器人不久后即可面世。