當機械手要進入狹小的空間或者拿起一個精致的物體之前，它需要知道自己手壁的精確位置。卡耐基梅隆大學機器人研究所最新一項研究表明，通過附在機械手上的相機可以快速創建一個三維環境模型，并在三維環境中給機械手做定位。

機器人新突破 手眼合一即可感知周圍環境

當機械手要進入狹小的空間或者拿起一個精致的物體之前，它需要知道自己手壁的精確位置。卡耐基梅隆大學機器人研究所最新一項研究表明，通過附在機械手上的相機可以快速創建一個三維環境模型，并在三維環境中給機械手做定位。

用不精確的攝像機對實時運動的機械手進行定位是很難實現的，但CMU團隊發現他們可以通過將手臂作為了個傳感器來改進地圖的精度，通過關節角度來確定相機的姿勢。機器人學博士生Matthew Klingensmith表示，這對于許多應用是非常重要的，包括檢查任務等。

據悉，研究人員將于5月17日在斯德哥爾摩召開的IEEE機器人與自動化國際會議上展示他們的新發現。機器人學副教授Siddhartha Srinivasa和機器人助理研究教授Michael Kaess也加入Matthew Klingensmith的研究。

把攝像頭或其他傳感器放置在機器人手上是很有必要的，Srinivasa解釋說，通常機器人頭部有一對攝像頭，但他不能像人那樣彎腰去更好查看工作空間。

在工作環境中，如果機器人看不見他的手，不知道手與目標物體相對位置，那么安裝在頭部的眼睛(攝像頭)就起不到作用。這是移動機器人運行在未知環境中都要面對的一個問題，一個流行的解決方案就是移動機器人同時定位和測繪，從機器人部件傳感器如攝像機、激光雷達和輪測距來創建一個新的環境的三維地圖，找出機器人在三維世界的位置。

有幾種算法可建立這些地圖，但他們需要精確的傳感器，Srinivasa表示，這些算法通常假設不用考慮關于傳感器的姿態。但是，如果相機安裝在機器人手上，它的位置將隨時受取手臂移動的影響。

即使攝像機移動得很快或者一些傳感器的數據丟失或誤導，只要使用關節角度自動跟蹤系統能生產出高質量的地圖。研究人員展示了他們的關節機器人SLAM(arm-slam)使用一個小型深度相機接到輕型機械臂上。Srinivasa表示，目前他們仍然有很多工作要做，通過一些方法改善這個產品。